Разработка системы обнаружения повреждений автомобиля с использованием сверхточных нейронных сетей

Введение

Обнаружение объектов – одно из основных направлений исследования компьютерного зрения. Он предназначен для определения степени и информации о местонахождении интересующего объекта на рисунке на уровне экземпляра. В настоящее время наиболее популярными алгоритмами обнаружения объектов являются R – CNN [1], Fast R-CNN [2], Faster R-CNN [3] и SSD [4]. Однако эти структуры требуют больших объемов обучающих данных. Возможность определения окружности положения ограничена, и при извлечении данных часто происходит потеря градиента или взрыв градиента из-за увеличения числа сверточных слоев. Из-за этих недостатков Хе Каминг и т. д. предложил остаточную сеть (ResNet) [5, 8], которая ускоряет обучение нейронной сети с использованием остаточного модуля и интегрируется с моделью обнаружения объекта Mask R-CNN [6, 9, 10] для реализации обнаружения и сегментации объектов, тем самым значительно улучшая точность определения модели. Mask R-CNN-первая модель глубокого обучения, объединяющая определение объекта и сегментацию в единую сеть [7]. По сравнению с традиционным методом обнаружения объекта, модель обнаружения объекта Mask R-CNN не только значительно повышает точность обнаружения, но и обладает большими преимуществами при обнаружении небольших объектов.

В статье используется алгоритм Mask R – CNN для выявления и сегментации зон повреждения автомобилей в дорожно-транспортных происшествиях. Это имеет очень важное исследовательское значение и широко используется в области транспортировки. В этой статье структура линии модели будет улучшена путем корректировки внутренней структуры, повышения способности к обобщению и коррекции функции потери для повышения точности повреждения транспортного средства, чтобы уменьшить количество слоев в остаточной сети и усилить регулировку модели. В результате проекта будет предложена улучшенная модель Mask R-CNN, применимая к области обнаружения повреждений автомобиля и на ее основе предназначенная для обнаружения и разделения поврежденной части транспортного средства в результате аварии.

Материалы и методика исследования

Основа алгоритма обнаружения повреждений автомобиля

Система обнаружения и сегментации повреждений транспортных средств на основе разработанной в данной статье модели Mask R-CNN представлена на рисунке 1.

На рисунке видно, что изображение поврежденной части автомобиля подобрано и собрано в соответствии с требованиями. Данные передаются в Mask R-CNN для получения признаков, прогнозирования классификации и маскировки сегментации, и отображается результат обнаружения повреждения автомобиля.

Алгоритм Mask R-CNN. Mask R-CNN – это усовершенствованная структура сегментирования объектов с помощью Faster RCNN. Он делится на два этапа: первый этап сканирует изображение и делает предложение, а второй этап классифицирует предложение и создает ограничительную рамку и маску. Блок-схема сетевой структуры алгоритма Mask R-CNN представлена на рисунке 2.

Рис. 1. Фреймворк системы обнаружения повреждений автомобилей

Рис. 2. Архитектура Mask R-CNN

Схема алгоритма Mask R-CNN выглядит следующим образом.

(1) Введите редактируемое изображение в заранее подготовленную сетевую модель ResNet50 + FPN, извлеките метки и получите соответствующие карты символов.

(2) Эта карта описания использует классификатор softmax для выполнения предыдущей и фоновой двоичной классификации с использованием регрессии кадров для получения более точного кандидата, который получает много кадров-кандидатов (т. е. область интересов или ROI) через RPN.

(3) Карта функции и последняя область оставшегося интереса передаются на слой RoIAlign, таким образом, каждая область интереса создает карту объектов заданного размера.

(4) Наконец, поток проходит через две ветви: одна ветвь входит в полностью связанный слой для классификации объектов и регрессии кадра, а другая входит в полную сверточную сеть (FCN) для сегментации пикселей.

Увеличение структуры магистральной сети. Как правило, сеть поддержки Mask R-CNN использует ResNet101; то есть количество уровней сети равно 101, но слишком много уровней значительно снижает скорость сетевой структуры. Степень повреждения автомобилей, изученных в этой статье, относительно проста, а требования к линейному уровню ниже. Таким образом, мы использовали ResNet50 для дальнейшего увеличения скорости алгоритма.

Рис. 3. Структура ResNet и улучшенная структура ResNetV2

Поскольку размер транспортного повреждения на изображениях различен, только одна сверточная нейронная сеть не может хорошо воспроизводить все атрибуты изображения. Поэтому в этой статье была использована структура ствола ResNet50 и сеть пирамидальных функций FPN. FPN [21] использует иерархию сверху вниз с боковыми связями от одномасштабных входов до построения пирамиды сетевых функций, что решает задачу получения целевых объектов на изображениях. Эта структура очень надежна и гибка и требует меньше настроек.

Совершенствование модели RPN. Этот раздел принимает структуру сети пирамид знаков и дает изображения различных размеров для создания объектов, которые соответствуют различным критериям. Мелкие элементы могут различать простые большие цели, в то время как более глубокие элементы могут различать маленькие цели.

Рис. 4. Изображение, обработанное в модели RPN

RPN эквивалентен бесклассовому детектору объектов на основе раздвижного окна. Он основан на структуре сверточной нейронной сети. Сканирование подвижной рамы производит якоря из якорной рамы. Предлагаемая область может создавать множество якорей различных размеров и соотношений, и они перекрываются, чтобы охватить как можно больше изображений; размер предлагаемой области и предпочтительная область перекрытия (IOU) напрямую влияют на эффект классификации. Чтобы приспособиться к поврежденным участкам автомобиля, алгоритм регулирует масштаб» точки привязки « {32 × 32, 64 × 64, 128 × 128, 256 × 256, 512 × 512}, а соотношение точек привязки изменяется, как показано на рисунке 4{1: 2,1: 1,3: 1}. Под IoU мы подразумеваем заранее предсказанную крышку коробки и фактическую коробку, значение которой равно пересечению двух коробок, разделенных на объединение двух коробок. В этой статье значение IoU устанавливается на 0,8; то есть, когда соответствующая рамка якоря и фактическая целевая область больше 0,8, на переднем плане; когда коэффициент перекрытия меньше 0,2, это фон; между двумя значениями он удаляется. Усовершенствованный RPN дает меньший ROI, что, в свою очередь, повышает эффективность модели, уменьшает объем вычислений, экономит время.

RoIAlign модели. В сетевой структуре Mask RCNN ветка маски должна определить, является ли данный пиксель частью цели, и точность должна быть на уровне пикселей. После того, как исходное изображение было сильно упаковано и объединено, размер изображения изменился. Когда сегментация на уровне пикселей выполняется непосредственно, невозможно точно расположить целевой объект изображения, поэтому Mask RCNN Faster улучшается на основе RCNN, а слой Rol Pooling заменяется слоем выравнивания интересующей области (RoIAlign). Метод билинарной интерполяции сохраняет пространственную информацию на карте функций, что часто решает ошибку, вызванную двумя квантованиями карты функций на слое интеграции RoI, и решает проблему регионального несоответствия объекта изображения. Таким образом, можно добиться сегментации детектирования на уровне пикселей.

 

Рис. 5. Схема RoIAlign

Слой выравнивания интересующей области RoIAlign отличается от объединения ROI тем, что он удаляет операцию квантования и не пересчитывает область интереса и границы единицы, а использует нелинейную интерполяцию для вычисления фактического местоположения точек выборки в каждой единице с сохранением десятичного числа, а затем использует максимальное или среднее объединяющее действие для получения последнего фиксированного значения RoI. Как показано на рисунке 5, синяя пунктирная линия представляет собой карту знаков 5 × 5 после сборки, сплошная линия представляет собой небольшой блок знаков, соответствующий интересующей области на карте знаков, в то время как RoIAlign сохраняет границы числа с плавающей точкой без квантования. Сначала блок меньшего знака делится на блоки 2 × 2 (каждая граница блока не считается), а затем делится на четыре меньших блока в каждом блоке; центральная точка воспринимается как синяя точка на рисунке как четыре координаты. Затем значения четырех позиций вычисляются путем нелинейной интерполяции и, наконец, создается максимальная или средняя единица операций для получения карты характеристик 2 × 2.

Улучшение затрат

Многофункциональная функция потери Mask RCNN:

    (1)

Приведенное выше уравнение аналогично функции потерь в модели Faster R-CNN, которая представляет соответственно ошибку классификации и ошибку определения. Ветка маски и ветка прогнозирования класса являются отдельными, тогда как ветка классификации бинарной маски прогнозируется индивидуально для каждой категории, не полагаясь на результаты прогнозирования. Faster R-функция потери CNN:

    (2)

В приведенной выше формуле i – индекс бокса якоря в небольшой партии; N_cls и N_reg указывают количество уровней классификации и уровней регрессии соответственно; P_i – прогнозируемое значение того, является ли i связывание объектом; P_i^* равен 0, если блок привязки отрицательный, а блок привязки положительный, равен 1; t_i указывает 4 параметризованные координаты окна кандидата на предсказание; t_i^* относится к 4 параметризованным координатам области действительного значения; L_cls и L_reg означают соответственно потерю классификации и потерю регрессии. Λ-это коэффициент равновесия, используемый для управления соотношением двух функций потерь.

Faster RCNN вводит контрольный баланс гиперпараметра λ = 10 между потерей классификации и потерей регрессии, в то время как крупномасштабная цель и меньшая цель разделяют этот единственный параметр.

В Mask RCNN функция ошибки пункта прогнозирования класса может быть вычислена по формуле:

    (3)

где p – предполагаемый класс, u – класс GT, t^u – предполагаемая ограничительная рамка для класса u, v – ограничительная рамка GT.

Если гиперпараметр λ = 10 все еще вводится в Mask R-CNN, это вызывает явление. В основной элемент вводится семантическая информация высокого уровня. Меньшая цель имеет четкие точки подъема, тогда как более широкая цель не ясна. Дополнительная информация об основной функции вводится или поддерживается в функции более высокого уровня. Цель в больших масштабах имеет четкие точки подъема, в то время как меньшая цель не ясна. Рамка большой цели на самом деле более точна, но отклонение позиции более важно, поэтому для позиционирования требуется хорошая информация, которая помогает улучшить большую цель на индикаторе карты. Возможное место для маленькой цели более точное. Тем не менее, оценка семантической информации относительно слаба, поэтому семантическая информация более высокого уровня необходима, чтобы помочь различию, которая может помочь улучшить меньшую цель в индексе карты. Таким образом, основное внимание уделяется оптимизации информации о местоположении для больших целей. Для небольших целей основное внимание уделяется оптимизации прогнозирования категорий. То есть для целей разного масштаба необходимо вводить в функцию потерь разные веса для повышения точности пунктов определения.

Сбор данных. Для этого проекта я собрал фотографию поврежденных автомобилей из Google.

Рис. 6. Набор данных

Аннотирование данных. Модель Mask R-CNN требует аннотирования изображений и определения области повреждения. Поэтому я использовал VGG Image Annotator – инструмент аннотатора V 1.0.6.

Рис. 7. VGG image Annotator – инструмент аннотатора V 1.0.6

В табл.1 также приведены значения технологий, использованных в ходе проведения эксперимента.

Таблица 1

Результаты научно-исследовательской работы

Для изучения эффективности определения усовершенствованного алгоритма в наборе данных о повреждениях автомобиля я сравнил его с расширенным алгоритмом обнаружения Mask R-CNN. На рисунке 8 показана кривая P-R, полученная с помощью двух алгоритмов. Затем область под кривой P-R получается интегрированием и получается средняя точность двух алгоритмов определения повреждений автомобиля, т. е. значение AP и результат показаны на рис. 9.

Рис. 8. Кривая P-R

Рис. 9. Значения AP двух алгоритмов

На рисунках 9 и 10 видно, что улучшенный алгоритм Mask R-CNN значительно улучшил характеристики обнаружения по сравнению с алгоритмом Mask R-CNN. Как видно из рисунка 10, значение маски Mask R-CNN равно 0,75, а значение AP улучшенного алгоритма обнаружения равно 0,83, что на 0,08 выше значения Mask R-CNN расширенного алгоритма обнаружения цели.

Рис. 10. Результат обнаружения повреждений автомобиля на основе алгоритма Mask RCNN

Таблица 2

Сравнение точности результатов испытаний

Как видно из таблицы 2, улучшенный по сравнению с Mask R-CNN Mask R – CNN увеличил точность определения на 2,15%, точность маски-на 1,89%. Усовершенствованный алгоритм не только улучшает точность, но и ускоряет скорость обнаружения, обладает хорошими эксплуатационными преимуществами и позволяет увидеть, что на поврежденном участке автомобиля могут быть применены более высокие результаты.

Рис. 11. Результат обнаружения повреждений автомобиля на основе улучшенного алгоритма Mask R-CNN

Сравнивая рисунок 10, рисунок 11 и таблицу 2, улучшенный Mask R-CNN показал улучшение детализации и низкой точности в недостающих местах. Таким образом, усовершенствованный алгоритм показал высокую надежность и адаптивность к обнаружению повреждений транспортных средств. Но для того, чтобы усовершенствованный Mask R-CNN обладал более высокой производительностью, необходимо: увеличить объем набора данных, собрать больше изображений повреждений автомобилей в различных погодных условиях и на разных уровнях освещенности, улучшить данные, улучшить изображение контуров кромок и более точное отображение поврежденных участков автомобиля.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе, описанной в этой статье, я думаю, что алгоритм обнаружения Mask R-CNN, основанный на глубоком обучении обнаружению повреждений транспортных средств, станет незаменимой системой для решения проблемы страховых компаний в дорожно-транспортных происшествиях. После тестирования и усовершенствования, транспортировка является рекомендуемым методом обнаружения повреждений транспортных средств, основанным на методе обучения, и представляет собой усовершенствованную систему на основе Mask R-CNN. Модель показала хорошие результаты обнаружения в различных сценариях. Независимо от силы света, поврежденного участка нескольких автомобилей или слишком высоких воздействий, эффект соответствия лучше и более надежен. Несмотря на то, что в этой статье принят надежный алгоритм Mask R-CNN, который улучшает исходный алгоритм и дает отличные экспериментальные результаты, некоторые аспекты еще не изучены. Например, точность обнаружения очень высока, но сегментация части маски не может быть полностью правильной, и некоторые области, где повреждение не является очевидным, не могут быть сегментированы. В будущем он может быть предназначен для сбора большего количества изображений повреждений автомобилей в различных погодных условиях и при различных уровнях освещения, улучшения данных, расширения данных для улучшения краев изображений и маскировки поврежденных участков автомобиля.